- Fue edificado, en una primera parte, entre los siglos IX y X, siendo pieza importante durante la conquista definitiva de la plaza por el conde castellano Sancho García en 1013.
- Posteriormente, fue reedificado en la época del infante Juan Manuel, señor de la villa.
- La fisonomía del castillo corresponde a las obras realizadas hasta la tercera cuarta parte del siglo XV.
- En el castillo se encuentra ubicado el Museo provincial del Vino de Valladolid después de una rehabilitación del mismo.
- Es el edificio más característico de la Villa.
- También existía el Alcázar de Alfonso X (también llamado Castillo Bajo) que se encontraba en el lugar del Convento de San Pablo y San Juan y, al lado del Río Duratón.
- Su forma alargada, como de barco, se debe a la loma estrecha y larga sobre la que se asienta.