- Se encuentra en la zona más alta del casco viejo dominando la ciudad.
- Fue en sus orígenes un palacio romano del siglo III.
- El edificio fue restaurado y modificado por los cristianos durante el reinado de Alfonso VI y Alfonso X el Sabio, dando lugar al primer alcázar, que era de planta cuadrada, estaba flanqueado por torres en sus ángulos y poseía una fachada principal de tres cuerpos.
- En 1535 Carlos V encargó a Alonso de Covarrubias la modificación y reconstrucción del edificio.
- Sus fachadas son de diferentes estilos y épocas. La fachada este es medieval, la oeste es de estilo renacentista, la norte plateresca y la sur es de estilo churrigueresco con un patio de capiteles corintios.
- Su escalera es magistral, y en su construcción debió intervenir Francisco de Villalpando.
- Carlos V dijo que sólo se sentía emperador al descender la escalera de esta fortaleza renacentista.
- El Alcázar ardió en varias ocasiones.
- En la Guerra Civil se encontraba en él la Academia Militar, y al finalizar la contienda quedó destruido en su totalidad.
- Pero fue reedificado y en la actualidad alberga la Biblioteca Autonómica y el Museo del Ejército.