- Los primeros asentamientos humanos en la zona datan del Paleolítico Superior, hace 20.000 años. Así lo demuestran los hallazgos de la Cueva del Toro, la Cueva del Botijo y la Cueva de la Zorrera; situadas en el municipio.
- En los siglos VIII y VII a. C., la población autóctona asentada en el Poblado de La Era, cerca de la desembocadura del Arroyo de la Miel, fue testigo de la llegada de los fenicios que buscaban el comercio y se interesaron por la riqueza minera del lugar.
- Los romanos sucedieron a los fenicios en el comercio y explotaron los recursos marinos.
- Entre los restos romanos destacan las ruinas de Benal-roma, una factoría de salazón situada en la costa; el yacimiento de Torremuelle y los utensilios ordinarios y otros artículos recuperados del fondo del mar que se conservan en el Museo de Benalmádena.
- La cultura vinícola fue de gran importancia durante el periodo de dominación romana.
- Los siglos siguientes estuvieron marcados por el despoblamiento, los habitantes de la zona buscaban refugio dentro de las murallas de la vecina ciudad de Málaga ante los ataques y saqueos que llegaban desde del mar.
- El municipio, entonces integrado en la provincia romana de la Baetica, pasó por manos de los visigodos y de los bizantinos.
- Tras la Invasión musulmana de la Península Ibérica, la zona que hoy ocupa el municipio experimenta un importante desarrollo.
- En el siglo XI, la estructura social se aglutina en cuanto a su núcleo urbano: una villa amurallada y una fortaleza, ambas situadas en lo que hoy es Benalmádena Pueblo.
- Los musulmanes desarrollan la agricultura e introducen la caña de azúcar, traída desde Oriente; los higos, la uva y la morera, utilizados en la industria textil.
- Queda constancia de la actividad agrícola en los restos de cerámicas y tejas encontrados en el entorno del Arroyo Casablanca, que podrían datarse en el período emiral o nazarí.
- En esa época musulmana aparece el topónimo de Ibn-al-Madena
- En el año 1197 nace en Benalmádena Ibn al-Baitar (en caligrafía árabe:إبن البيطار), uno de los más importantes botánicos y farmacólogos de la Edad Media.
- En 1456, la fortaleza y villa son destruidas por los ejércitos cristianos, al mando del rey Enrique IV de Castilla.
- Los vecinos se refugian en Mijas para reconstruir sus casas, que posteriormente volverían a ser destruidas en 1485 por Fernando el Católico en su reconquista definitiva.
- Los años posteriores son oscuros, quedando el municipio despoblado
- En 1491 el rey encarga al ecijano Alonso Palmero la colonización de la zona con treinta cristianos viejos y él mismo como alcalde, pero un terremoto y lo peligroso del terreno, cuyas costas son constantemente acechadas por piratas, hacen casi imposible su habitabilidad.
- En esta época se castellaniza el topónimo árabe de la villa, que comienza a llamarse Benalmaina.
- En el siglo XVII el municipio conoce su casi total destrucción por parte de un terremoto que derrumba casas y colinas; y un maremoto que inunda las playas y destruye las barcas pesqueras.
- En 1784, el italiano Félix Solesio compra el cortijo de Arroyo de la Miel para construir seis fábricas de papel para proveer a la Real Fábrica de Naipes de Macharaviaya, cuyo destino final será el mercado americano. Este hecho significaría el nacimiento del núcleo de Arroyo de la Miel alrededor de la infraestructura y las viviendas que se construyeron para esta factoría en la actual Plaza de España, donde aún hoy se aprecia el Portal de San Carlos con el escudo heráldico de los Solesio y el edificio de La Tribuna. En la misma plaza fue erigido en 2006 un monumento al genovés fundador de este complejo industrial
- En el siglo XIX, el municipio experimenta un considerable aumento de población gracias a la explotación de la pasa moscatel y la uva para la producción de vino, pero la plaga de la filoxera arruina los cultivos de toda la provincia.
- A partir de ahí, las epidemias de paludismo, tifus y cólera merman la población.
- El gran auge demográfico del municipio se produce a partir de los años cincuenta y sesenta con el nacimiento y desarrollo de la actividad turística en la costa española.