- Antigua Ipagrum en la época romana, donde destaca la necrópolis romana que se extiende más de un kilómetro a lo largo del camino viejo de Montilla, antigua vía Corduba-Malaca y que cruzaba el río Cabra.
- La ciudad participaría, por su proximidad geográfica, en la guerra civil entre César y Pompeyo, que culminó con la batalla de Munda.
- Otro topónimo que tuvo la ciudad fué el de Bulay o Poley, (tranformación del anterior), cuando los musulmanes conquistaron la ciudad.
- Cambiará de nombre, una vez más, después de su incorporación a territorio cristiano, al de Aguilar, añadiéndosele poco después el calificativo de la Frontera, por su proximidad a la frontera granadina durante la Baja Edad Media.
- D. Gonzalo Fernández de Córdoba era dueño del castillo y del mismo Aguilar que lo recibió del Rey Enrique II por su fidelidad durante la guerra civil y por su intervención en la defensa de la capital durante el asedio de Pedro I.