- Es una obra de Francisco de Arruda y Diogo de Boitaca que tuvo gran importancia en la Era de los Descubrimientos de Europa, ya que sirvió como fortaleza y como puerto desde donde partieron los exploradores portugueses para establecer cuál sería el primer comercio europeo en la historia con China e India.
- Cuando dejó de servir como defensa de invasores en el estuario del Río Tajo se utilizó como prisión, como faro y también como centro de recaudación de impuestos para ingresar en la ciudad.
- Se encuentra situada en la desembocadura del Río Tajo, en el Barrio de Santa Maria de Belém, al suroeste de Lisboa.
- Junto con el Monasterio de los Jerónimos, la Torre de Belém fue declarada Patrimonio de la Humanidad por la Unesco en 1983.
- También es conocida como Torre de San Vicente, ya que fue erigida en honor a San Vicente Mártir, patrono de Lisboa. Su nombre original era Castelo de São Vicente a par de Belém.