Al nacer se le puso el nombre de Marcus Annius Catilius Severus.
Posteriormente, al contraer matrimonio adoptaría el nombre de Marcus Annius Verus.
Al ser proclamado emperador se dio el nombre de Marcus Aurelius Antoninus.
Está considerado como el último de los cinco buenos emperadores.
Durante su reinado, Marco Aurelio estuvo casi constantemente en guerra con varios pueblos en los límites del imperio.
Las tribus germánicas y otros pueblos lanzaban frecuentes ataques a lo largo de la larga frontera europea, especialmente dirigidos hacia la Galia.
Se piensa que, a su vez, los germanos se encontraban fuertemente presionados por otros pueblos procedentes del este.
En Asia, un revitalizado Imperio Parto renovaba sus asaltos.
Se precisaba por lo tanto una figura con mucha autoridad que comandara las tropas, dado que el emperador por sí mismo no podía defender ambas fronteras al mismo tiempo.
Tampoco se podía simplemente nombrar un general para liderar las defensas, dado que anteriores líderes militares como Julio César y Vespasiano habían usado su poderío militar para derrocar al gobierno existente e instalarse ellos mismos como líderes supremos.
Marco Aurelio solventó este problema enviando a Vero a comandar las legiones romanas en el este.
Éste era lo suficientemente autoritario para obtener la lealtad de sus tropas, pero lo suficientemente poderoso como para no interesarle el derrocamiento de Marco.
Fue un plan exitoso; Vero permaneció leal hasta su muerte en campaña en el año 169.
Este imperio compartido era una reminiscencia del antiguo sistema político de la República, que funcionaba de acuerdo con el principio de la autoridad colegiada, y no permitía que una sola persona ostentara todo el poder.
El gobierno compartido fue de nuevo puesto en práctica con el establecimiento por parte de Diocleciano de la Tetrarquía, a finales del siglo III.
Al tiempo que luchaba en las campañas entre 170 y 180, Aurelio escribió sus Meditaciones como fuente para su mejora personal y guía.
Marco Aurelio había sido sacerdote en los altares de sacrificio romano y era un patriota convencido.
Como muchos de los emperadores de Roma, Marco Aurelio fue amado por su pueblo.
Desconfiaba de los cristianos, a los que tenía por gente fanática y siempre descontenta.
La primera de las muchas embajadas romanas a China fué enviada por Marco Aurelio. De este modo, la historia china se refiere al emperador como «An Tun» (Antonino). La misión alcanzó la capital china Luoyang en 166, y fue recibida por el Emperador Huan, de la dinastía Han.
Marco Aurelio murió el 17 de marzo de 180 durante la expedición contra los marcomanos, en la ciudad de Vindobona (la moderna Viena).
Sus restos fueron trasladados a Roma, y reposaron en el mausoleo de Adriano (situado donde hoy se emplaza el Castillo de Sant"Angelo).
Marco Aurelio pudo asegurar la sucesión de su hijo Cómodo, haciéndolo co-emperador en 177, antes de su muerte.
Esta decisión se demostraría más tarde como muy poco afortunada, ya que Cómodo era un profano en cuestiones políticas y militares, así como un gobernante extremadamente egocéntrico.
Muchos historiadores sostienen que el declive de Roma se inició bajo el gobierno de Cómodo.
Por esta razón, la muerte de Marco Aurelio se señala frecuentemente como el momento en que termina la «Pax Romana».