Hijo de Enrique II el de las Mercedes y de Juana hija de Juan Manuel de Villena.
Nació durante el destierro de su padre que aún no era rey.
Fue el último rey castellano coronado solemnemente.
Después de él, los monarcas asumían la dignidad real por proclamación y aclamación.
Al subir al trono, nombró a su ayo Pedro González de Mendoza, señor de Hita y de Buitrago, como Mayordomo Mayor, y al poco Capitán General de sus ejércitos. En 1383 le nombró señor de la mitad del Real de Manzanares (Madrid)
Enrique II había recibido la ayuda de caballeros franceses dirigidos por el propio Bertrand Du Guesclin durante su enfrentamiento con Pedro I el Cruel ó el Justiciero.
La victoria final de Enrique en la Guerra Civil Castellana brindará a Francia un poderoso aliado en el plano naval.
Tanto Enrique como su hijo Juan, en el marco de la Guerra de los Cien Años envían la Armada castellana, que destruye la escuadra inglesa en La Rochelle (1372) y saquea o incendia numerosos puertos ingleses (Rye, Rotingdean, Lewes, Folkestone, Plymouth, Portsmouth, Wight, Hastings) en 1374 y (tras la Tregua de Brujas) entre 1377 y 1380, año en que la flota combinada del almirante castellano Fernando Sánchez de Tovar y el francés Jean de Vienne llega incluso a amenazar Londres.
Sir Ricardo Knolles en 1360 y el duque de Lancaster, Juan de Gante, en 1363 formaron cuerpos expedicionarios que atacaron el continente, pero fueron detenidos.
Mantuvo la amistad con Carlos III de Navarra, casado con su hermana Leonor, poniendo fin a los conflictos entre ambos reinos.
Casó con Eleanor de Aragón, hija de Pedro IV el Cermonioso, en Soria (1375). De esta unión nacieron:
Enrique el Doliente (1379 - 1406), rey de Castilla con el nombre de Enrique III
Fernando el de Antequera (1380 - 1416), rey de Aragón con el nombre de Fernando I
Las hijas de Pedro I el Justiciero, Constancia e Isabel, se habían casado con el duque de Lancaster y con Edmundo de Langley, duque de York, hijos del rey Eduardo III de Inglaterra. Con estas uniones, y considerándose, como lo eran, herederas legítimas de Pedro I, reclamaban el reino.
En 1388 se puso fin a la lucha pactando el matrimonio de sus hijos Enrique, heredero de Juan I, con Catalina, hija de Constanza, a quienes se les otorgó la condición de Príncipes de Asturias por el acuerdo de Bayona.
Así instaurado el Principado de Asturias y el título de Príncipe de Asturias que siempre ostentará el heredero de la corona de Castilla y luego de España.
Enrique, hijo de Juan I, fue el primer príncipe en poseer este título, junto con las rentas inherentes, pues el territorio asturiano les pertenecía como patrimonio.
Muerta Leonor, se volvió a casar con Beatriz de Portugal, heredera del trono de Portugal, en la ciudad de Badajoz. De esta unión nació Miguel, muerto en la niñez.
Al fallecer sin herederos varones Fernando I de Portugal, padre de su esposa Beatriz, Juan I optó a dicha corona, quedando Pedro González, su ayo, como uno de los regentes de Castilla en 1384.
Al año siguiente, 1385, Juan va a la guerra contra Juan de Avis hijo bastardo del rey Pedro I de Portugal y por tanto hermanastro de Fernando I, guerra que acabó en la desastrosa derrota de Aljubarrota, donde, tras la desbandada de las tropas castellanas, consiguió salvar la vida gracias a su ayo, que falleció.
En 1389 donó la villa de Aguilar de Campos, (Valladolid) que hasta entonces había pertenecido a los Almirantes de Castilla, a Don Alfonso Enríquez.
Fundó el monasterio cartujo del Paular, junto al nacimiento del río Lozoya, en Madrid.
Convocó Cortes en la ciudad de Guadalajara en la primavera de 1390.
Murió en Alcalá de Henares, el 9 de octubre de 1390 junto a la puerta de Burgos, extramuros del palacio arzobispal de Alcalá de Henares, durante una demostración hípica y a consecuencia de la caída de un caballo que le habían regalado y fue ocultada su muerte por el Cardenal don Pedro Tenorio durante varios días alegando que estaba herido; hasta arreglar todo lo relacionado con la regencia.
Está enterrado en la Capilla de Reyes Nuevos de Toledo.
Al final de su reinado ostentaba los títulos de Rey de Castilla, León, Portugal, Toledo, Galicia, Sevilla, Córdoba, Murcia, Jaén, el Algarve y Señor de Vizcaya.